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低压伺服在无人叉车上的应用

一、前言概述

AGV叉车包含托盘叉车式AGV,宽脚堆高式叉车AGV,无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转,由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成,是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。

叉车.png


二、叉车AGV驱动方式

1.机械部分:舵轮一般由两个电机组成,行走电机采用的是低压交流异步电机或者低压 伺服电机。由于需要高精度角度,所以转向电机一般采用低压伺服电机

2.行走模块:采用速度控制,用来驱动叉车运行;

3.转向模块:采用位置控制,控制叉车转向;


三、叉车AGV行走和转向控制介绍

      叉车控制一般存在手动和自动两种模式,对于叉车转向伺服控制方式有所不同,YB体育低压伺服可以通过一个IO信号,控制伺服手动和自动模式;


叉车2.png


       自动模式:通过控制系统定位技术,自动计算叉车转向角度,通过Canopen将转向目标位置发送为转向伺服驱动器。CANOPE协议运行于CAN总线通讯,支持CiA DS-301协议和CiA DS-401协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯,另外还有YB体育独特的立即位置模式;


       手动模式:通过手柄,手动控制电机转向,通过模拟量的方式,将位置信号提供给伺服驱动器。一般转向的角度为-90°到+90°,手柄信号一般采用0-5v的模拟量输出信号。在模拟信号位置控制模式下,其轨迹规划采用了T曲线连续运动的轨迹规划模式,通过设置加减速时间,使得手动控制转向更加平滑;


叉车3.png


四、解决方案


主控单元

YB体育V5运动控制器

转向模块

YB体育SD100伺服系统

行走模块

YB体育EV系列叉车控制器


叉车5.png


五、方案特点


       1、手自动模拟自由切换,驱动器支持模拟量位置控制功能,通过IO切换总线或模拟量控制

       2、稳定运行,驱动器输出能力强,稳定性好,行走叉车驱动器输出功率范围5kW-15kW

       3、适应性强,电机整机IP67防护等级,自主研发编码器,适应高温低温,高振动场景

       4、平稳运行,电机惯量高,驱动器及电机支持三倍过载




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